O Palácio foi construído em 1730 e ampliado em 1782 por Dom Rodrigo José de Meneses. Nestas ruínas se veem as imensas muralhas do Lago do Governador. Pouco distante do lago – e ainda em uso – está a famosa Ponte do Palácio. Esta ponte antecedia o portão de entrada do Palácio e dava início aos caminhos que demandavam à Vila Rica. Em 1782 o mesmo governador que reconstruiu o Palácio mandou abrir uma nova e excelente estrada ligando o Palácio da Cachoeira ao de Ouro Preto. Um governador que usufruiu por longo período do Palácio de Dom Rodrigo foi o Visconde de Barbacena que, vindo para Minas em 1788, passou a residir permanentemente em Cachoeira do Campo com sua família, fazendo do lugar um dos epicentros da Inconfidência Mineira.