Constituído em 22 de setembro de 1989, foi reformado e reinaugurado em 2000 no subsolo da Matriz de Nossa Senhora do Pilar. O museu está espe­cificamente voltado para a conservação, documentação e divulgação da arte sacra e de sua história, além da conservação dos bens móveis e imóveis da paróquia do Pilar.

O acervo, cedido por irmandades, confrarias e associações religiosas, compõe-se de objetos litúrgicos, paramentos, missais, mobiliário, do­cumentos, entre outros, com destaque para as esculturas sacras de Francisco Xavier de Brito e Aleijadinho, dispostos em vitrines temáticas, que recontam a história do modo de organização da sociedade colonial, da religião e da cultura da antiga Vila Rica.

A documentação relacionada a nascimentos, óbitos, casamentos e testamentos constituem um dos mais importantes arquivos paro­quiais do Brasil colonial e imperial. Uma biblioteca especializada em arte sacra e história de Minas Gerais encontram-se à disposição dos pesquisadores.